汽車智能駕駛與無人駕駛實訓(xùn)臺-環(huán)境感知綜合實訓(xùn)臺
2025-11-01 09:35
貨物名稱 | 主要功能配置及技術(shù)參數(shù)要求 |
環(huán)境感知綜合實訓(xùn)臺 |  環(huán)境感知綜合實訓(xùn)臺是一款由域控制器、激光雷 達(dá)、4D 毫米波雷達(dá)、攝像頭、慣導(dǎo) IMU、7 英寸的 交互平臺及相關(guān)線束組合而成桌面級教學(xué)實訓(xùn)實驗 設(shè)備。具備手持式激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集的功能和多傳感 器融合感知的能力，支持校內(nèi)道路數(shù)據(jù)采集及仿真環(huán) 境搭建，能夠快速的實現(xiàn)典型傳感器實訓(xùn)教學(xué)場景實 驗測試。數(shù)采融合感知箱集成芯片主控，結(jié)合采集的 激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭數(shù)據(jù)，提供直觀的操 作界面，便于參數(shù)設(shè)置和數(shù)據(jù)查看，支持點云、雷達(dá) 圖等多種數(shù)據(jù)可視化方式，同時又可進(jìn)行單傳感器的教學(xué)和科研開發(fā)。產(chǎn)品采用模塊化設(shè)計，提供多種接口，支持二次 開發(fā)，便于集成到其他自動駕駛產(chǎn)品系統(tǒng)中。一、硬件外觀參數(shù) 臺架主體需為鈑金材料，表面采用噴塑工藝，耐腐耐磨；臺架面板為亞克力材質(zhì)，臺架面板上有絲印文字；臺面下方留 有收納空間，便于相關(guān)教學(xué)配件進(jìn)行收納；臺架底部裝有靜音滾輪，方便設(shè)備移動。整體結(jié)構(gòu)堅固、功能布局緊湊、造 型美觀大氣、防護(hù)嚴(yán)密、接口牢固、線纜規(guī)范、便于安裝。長≥1200mm*寬≥600mm*高≥1550mm 可拆卸感知箱尺寸： 1.箱體尺寸：≥300mm*185mm*220mm 2.屏幕尺寸：≥7 英寸 3.接口：USB ≥2，RJ45 網(wǎng)口≥2，HDMI≥1,電源口≥1，gmsl 接口≥4，CAN/CANFD 接口≥1，RS232 串口≥1，RS485 串口≥1； 4.網(wǎng)絡(luò)：網(wǎng)線/WIFI 5.工作電壓：12V 二、一個激光雷達(dá) 激光雷達(dá)是專門為掃除盲區(qū)設(shè)計的新型近距離 3D 激光雷達(dá)，主要應(yīng)用于機(jī)器人環(huán)境感知、無人駕駛汽車環(huán)境感知、無人機(jī)測繪、智慧城市等領(lǐng)域。激光雷達(dá)采用創(chuàng)新性的信號處理技術(shù)，最小探測距離可近至 10 厘米，加上半球型超廣視 角的設(shè)計，可大范圍內(nèi)有效探測各類極近距離障礙物。 （一）規(guī)格參數(shù) 1．線數(shù)：≥96 2．水平視場角：0~360° 3．激光波長：≥940nm 4．垂直視場角：0~90° 5．激光安全等級：Class1 人眼安全 6．水平角分辨率：≥0.4° 7．測距能力：不少于 60m(30m@10%NIST) 8．垂直角分辨率：≥0.947° 9．精度(典型值)31.5cm(1σ) 10．轉(zhuǎn)速：≥60011．幀率：≥10Hz 12．出點數(shù)：≥856,320pts/s(單回波模式),1,712,640pts/s(雙回波模式) 13．以太網(wǎng)傳輸速率：≥100Mbps 14．輸出數(shù)據(jù)協(xié)議：UDPPacketsOverEthernet 15．工作電壓：9V-32V 16．尺寸：直徑 60mm×高 63mm 17．產(chǎn)品功率：≥8W(典型值) 18．工作溫度：-40℃~+60℃ 19．重量：230g±20g(激光雷達(dá)本體) 20．存儲溫度：-40℃~+85℃ 21．時間同步：GPS，PTP&gPTP 22．防護(hù)等級：≥IP67/IP6K9K （二）軟件 RSView 包含以下功能：RSView 支持在 Windows64 位、Ubuntu18.04 以上操作系統(tǒng)上運(yùn)行 1．通過以太網(wǎng)實時顯示數(shù)據(jù)； 2．將實時數(shù)據(jù)記錄保存為 PCAP 文件； 3．從記錄的 PCAP 文件中回放； 4．不同類型可視化模式，例如距離、時間、水平角度等等； 5．用表格顯示點的數(shù)據(jù)； 6．將點云數(shù)據(jù)導(dǎo)出為 CSV 格式文件； 7．測量距離工具； 8．將回放數(shù)據(jù)的連續(xù)多幀同時顯示； 9．顯示或者隱藏激光雷達(dá)中個別線束； （三）通信協(xié)議 激光雷達(dá)與電腦之間的通信采用以太網(wǎng)介質(zhì)，使用 UDP 協(xié)議，和電腦之間的通信協(xié)議主要分為兩類，MSOP 與 DIFOP 數(shù)據(jù)協(xié)議。MSOP：I/O 類型：產(chǎn)品輸出，電腦解析；幀頭 Header 共 42bytes，用于識別出數(shù)據(jù)的開始位置。 DIFOP：DIFOP 是為了將產(chǎn)品序列號（S/N）、固件版本信息、上位機(jī)驅(qū)動兼容性信息、配置信息、角度信息、運(yùn)行狀 態(tài)、故障診斷等信息，定期發(fā)送給用戶的“僅輸出”協(xié)議，用戶可以通過讀取 DIFOP 解讀當(dāng)前使用產(chǎn)品的各種參數(shù)的 具體信息 三、一個 4D 毫米波雷達(dá) 毫米波雷達(dá)是一種基于 77GHz 頻段的車規(guī)級雷達(dá)傳感器，其采用 FMCW（調(diào)頻連續(xù)波）的電磁波發(fā)射機(jī)制，主要用 于發(fā)現(xiàn)并探測目標(biāo)的空間位置、特征屬性、運(yùn)動屬性等，而后通過特定的通訊方式（CAN/CANFD）將目標(biāo)屬性對外 輸出。FR51 前向毫米波雷達(dá)在輸出目標(biāo)屬性的同時，也可同步輸出相應(yīng)的功能信息。 技術(shù)參數(shù)： 1．測距范圍：≥120m 2．距離測量精度：±0.2m 3．距離測量分辨率：±0.4m 4．水平角度測量范圍：±75°5．水平角度測量精度：±0.5° 6．水平角度測量分辨率：4° 7．垂直角度測量范圍：±15° 8．垂直角度測量精度：±1° 9．垂直角度測量分辨率：7° 10．速度測量范圍：±66.7m/s 11．速度測量精度：±0.2m/s 12．速度測量分辨率：0.2m/s 13．天線通道: ≥4T4R 14．工作溫度: -40~85℃ 15．防護(hù)等級: ≥IP67 16．刷新周期: ≥50ms 17．目標(biāo)數(shù)量: ≥4818．輸出接口: CAN/CANFD 19．額定電壓: ≥12V 20．產(chǎn)品功耗:<4W 毫米波雷達(dá)標(biāo)定：主要是為了矯正雷達(dá)安裝過程中的工藝誤差，使雷達(dá)法線與設(shè)計法線重合。 雷達(dá)可正常標(biāo)定的前提是安裝工藝公差控制在要求的范圍之內(nèi)。標(biāo)定方式分為動態(tài)標(biāo)定和靜態(tài)標(biāo)定，通常情況下，動態(tài) 標(biāo)定可以用于整車下線過程中的雷達(dá)標(biāo)定，也可用于售后雷達(dá)維護(hù)或換件后的標(biāo)定；靜態(tài)標(biāo)定對于場地的要求較高，但 標(biāo)定周期較短、標(biāo)定精度高，用于整車下線標(biāo)定。 四、主控單元 感知箱域控計算平臺參數(shù)： 1. 感知箱主控單元采用 Orin 芯片；AI 算力：≥100TOPS，支持 TensorRT、cuDNN、cuBLAS 等 AI 框架，支持多種 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型推理和訓(xùn)練，支持 PyTorch、TensorFlow 等主流 AI 框架 2. GPU:NVIDIAAmpere 架構(gòu)、1024 個 CUDA 核心、支持 FP16、INT8、INT4 等多種計算精度 3. CPU: 8 核 ArmCortex-A78AEv8.264 位處理器、支持 1.5MBL2 緩存和 4MBL3 緩存4. 接口要求：RJ45 網(wǎng)口≥3、gmsl 接口≥8、CANFD 接口≥2、RS232 接口≥2、RS485 接口≥2 5. 硬盤存儲：≥512G 6. 工作溫度：-25℃~70℃ 7. 供電范圍：寬壓輸入 9-36VDC，典型功耗≤60W 五、2 個相機(jī) 攝像模組采用了索尼 CMOS 圖像傳感器（IMX390）、圖像處理器（GW5200）和 Maxim GMSL2 串行器（Max9295A） 開發(fā)設(shè)計。它符合車規(guī)級性能以及具有經(jīng)過專業(yè)圖像調(diào)試的高質(zhì)量圖像效 果；并配有 AA 車載規(guī)格鏡頭，模組整體可達(dá)到 IP67 防護(hù)等級。在自動駕駛/量產(chǎn) ADAS 車型/機(jī)器人上廣泛應(yīng)用。 技術(shù)參數(shù) 一個 H60 相機(jī)： 1．Sensor：SONY 2.12MP IMX390 RGGB 2．ISP：AP0202 3．感光尺寸：1/2.7 英寸 CMOS4．輸出分辨率：≥1920×1080 5．像素尺寸：≥3μm×3μm 6．幀率：≥1920×1080@30fps 7．支持 HDR：是 8．輸出數(shù)據(jù)格式：YUV422@8bit 9．串行器：MAXIM MAX9295A 10．相機(jī)接口：GMSL2 11．電源輸入：9~16VPOC（線纜供電） 12．工作電流：<250mA@12VDC 13．連接器：（Amphenol Z 型 Fakra） 14．工作溫度：-40℃~+85℃ 15．尺寸：寬 30mm×長 30mm×高 22.5mm 16．重量：<50g17．水平視場：≥60° 18．垂直視場：≥32° 一個 H120 相機(jī): 1．Sensor：SONY 2.12MP IMX390 RGGB 2．ISP：AP0202 3．感光尺寸：1/2.7 英寸 CMOS 4．輸出分辨率：1920×1080 5．像素尺寸：3μm×3μm 6．幀率：1920×1080@30fps 7．支持 HDR：是 8．輸出數(shù)據(jù)格式：YUV422@8bit 9．串行器：MAXIM MAX9295A 10．相機(jī)接口：GMSL211．電源輸入：9~16VPOC（線纜供電） 12．工作電流：<250mA@12VDC 13．連接器：（Amphenol Z 型 Fakra） 14．工作溫度：-40℃~+85℃ 15．尺寸：寬 30mm×長 30mm×高 22.5mm 16．重量：<50g 17．水平視場：≥118.4° 18．垂直視場：≥62.6° 功能特性： 1. ▲傳感器臺架支持臺架上的集成的域控感知箱設(shè)備和臺架分離式設(shè)計，支持兼顧實訓(xùn)室內(nèi)和校園的戶外移動采集的 雙重需求。在室內(nèi)測試場景下，臺架上域控感知箱設(shè)備可牢固固定在臺架預(yù)設(shè)的安裝位上，可滿足感知設(shè)備標(biāo)定需求。 當(dāng)需要進(jìn)行校園場景移動采集時，域控感知箱可快速從臺架分離，轉(zhuǎn)換為便攜式手持采集單元。同時系統(tǒng)集成高亮度戶 外可讀顯示器，支持實時渲染激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)，并提供整套域控感知箱套件系統(tǒng)和臺架分離式設(shè)計的原理設(shè)計圖紙證明材料及實物照片（部件名稱需一一標(biāo)注）。 2. ▲拆卸后域控感知箱系統(tǒng)采用智能數(shù)據(jù)同步方案，通過硬件級 PTP 協(xié)議確保多傳感器時間對齊精度小于 200μs。在 校園場景采集中，系統(tǒng)可同時記錄原始點云數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)及軌跡信息，投標(biāo)文件需提供分離域控感知箱系統(tǒng)校園實時 數(shù)據(jù)采集時的操作界面截圖。 六、典型實訓(xùn)內(nèi)容 （1）智能傳感器標(biāo)定與功能調(diào)試 1.組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)原理介紹 2.激光雷達(dá)定位算法原理介紹 3.攝像頭感知算法原理介紹 4.激光雷達(dá)定位算法原理介紹 5.激光雷達(dá)與攝像頭融合感知原理介紹 6.組合導(dǎo)航標(biāo)定與定位功能調(diào)試實操 7.激光雷達(dá)標(biāo)定與定位功能調(diào)試實操8.攝像頭標(biāo)定與感知功能調(diào)試實操 9.激光雷達(dá)感知功能調(diào)試實操 10.激光雷達(dá)與攝像頭融合感知功能調(diào)試實操 11.4D 毫米波雷達(dá)技術(shù)基礎(chǔ)工作原理 12.4D 毫米波雷達(dá)設(shè)備操作與數(shù)據(jù)采集 13.4D 毫米波雷達(dá)應(yīng)用案例、雷達(dá)數(shù)據(jù)處理、目標(biāo)檢測與跟蹤算法、數(shù)據(jù)建圖，可視化工具使用等 （2）AI 視覺課程實訓(xùn) 1.AI 視覺課程包含 1.deepstream 簡介與應(yīng)用、 2.YOLO V5 簡介及使用、 3.安裝 TAO 模型訓(xùn)練工具、 4.圖像分類/目標(biāo)檢測推理、 5.語義分割、6.姿態(tài)估計、 7.汽車檢測、 8.動作識別等內(nèi)容 （3）多傳感器融合實訓(xùn)內(nèi)容 1.包含校園內(nèi)部數(shù)據(jù)采集 2.SLAM 建圖和數(shù)據(jù)處理、 3.數(shù)據(jù)復(fù)現(xiàn)與分析等課程。 |
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